大學生控制工程畢業論文提綱

摘要

Abstract

第1章 緒論

1.1 課題的背景及意義

1.2 國內外發展現狀

1.2.1 國外研究現狀

1.2.2 國內研究現狀

1.3 論文研究內容

第2章 定位算法與方案設計

2.1 定位方法的性能評價標準

2.2 定位基本原理

2.2.1 基於測距的定位算法

2.2.2 基於非測距的定位算法

2.2.3 新型定位算法

2.3 現有定位系統和算法比較

2.4 本系統的設計方案

2.5 本章小結

第3章 可視化移動節點的硬件設計

3.1 電源模塊的設計

3.2 節點運動單元的設計

3.2.1 節點運動載體

3.2.2 處理器的選擇 STM32F407VGT6

3.2.3 節點姿態傳感器模塊

3.2.4 2.4G 與 PPM 脈衝調製

3.2.5 超聲波測距模塊設計

3.2.6 GPS 模塊設計

3.3 節點可視化單元的設計

3.3.1 從處理器的選擇 STM32F405RGT6

3.3.2 基於 OV2640 的視覺模塊設計

3.3.3 基於 MR09-REF2-457 的 WiFi 模塊設計

3.4 監測與控制終端設計

3.5 本章小結

第4章 系統軟件及算法設計

4.1 系統總體軟件架構

4.1.1 可視化移動節點軟件架構

4.1.2 上位機軟件架構

4.2 節點運動控制算法設計

4.2.1 四軸姿態的表示和運算

4.2.2 姿態傳感器數據融合

4.2.3 四軸的控制算法

4.3 LwIP 協議棧的設計與實現

4.3.1 UDP 和 TCP 處理的實現

4.3.2 LwIP 協議棧的設計與移植

4.4 上位機軟件設計

4.4.1 網絡套接字設計

4.4.2 基於 OpenCV 的圖像識別算法

4.4.3 待測節點座標計算方法

4.5 本章小結

第5章 系統檢測及結果分析

5.1 系統平台的搭建

5.1.1 可視化運動節點平台搭建

5.1.2 上位機軟件平台介紹

5.2 實驗與分析

5.2.1 四軸飛行器運動控制實驗

5.2.2 視覺與無線網絡傳輸模塊實驗

5.2.3 攝像頭標定實驗

5.2.4 圖像識別測試

5.2.5 實時定位實驗

5.3 本章小結

結論

參考文獻